二话不说，直接上图
首先可以看到两个球面可以确定一个圆，三个球面（一个球面+一个圆）可以确定两个点。如上图所示。排除不在地面上的位置，就可以准确地得到我们的位置信息。
假设t时刻在地面待测点上安置GPS接收机，可以测定GPS信号到达接收机的时间△t，再加上接收机所接收到的卫星星历等其它数据可以确定以下四个方程式：
上述四个方程式中x、y、z为待测点坐标，Vto为接收机的钟差为未知参数，其中di=c△ti，(i=1、2、3、4)，di分别为卫星ｉ到接收机之间的距离，△ti 分别为卫星ｉ的信号到达接收机所经历的时间，xi 、yi 、zi为卫星ｉ在t时刻的空间直角坐标，Vti为卫星钟的钟差，c为光速。
再来说一说误差问题：如果接收机与gps系统时间同步，则tr-t1，可以得到传播的时间，则距离r=c*∆t，但是在现实中却无法实现，因此这就是误差问题！而解决问题的方法就是多加一个卫星从而更好的定位距离问题！
GPS接收器在仅接收到三颗卫星的有效信号的情况下只能确定二维坐标即经度和纬度，只有收到四颗或四颗以上的有效GPS卫星信号时，才能完成包含高度的3D定位。